多伦多大学历史上共有三个世界顶级控制理论专家，分别是Wonham,  Davison,  Francis教授。我在93年访问多伦多大学时，他们三人都在。那时多伦多的控制理论水平轻轻松松盖住麻省理工。

Wonham教授是线性系统控制的几何方法的鼻祖。这个方法采用不变子空间、商空间等数学工具研究线性系统控制问题，几何概念清晰，结论直观简洁。比如，系统能控性的几何判据，数学上非常漂亮，是控制理论皇冠上的一颗明珠。我多次在北大研究生课上讲授和推导这个判据，其感觉就像炎热的夏天吃了一个冰激凌一样，爽！80年代华东师大郑毓蕃教授从多伦多进修回来，在《控制理论与应用》上发表不少几何方法的论文。后来，Wonham又开始研究离散事件动态系统，采用形式语言/自动机理论，也得到了不少漂亮的成果，成为离散事件动态系统研究的三大流派之一。我在多伦多的时候，多次参加Wonham教授的讨论班和聚餐，学到了不少东西。Wonham习惯提一个小皮箱去上课，走到教室门口，熙熙攘攘的教室里唰的一下就静了下来。现在想来，这就是气场！

Davison教授是线性系统代数方法的领军人物，也是大系统控制的两个代表性人物之一（另一个是美国加州的南斯拉夫人Siljak)。在大系统控制的研究中，他率先提出了分散控制固定模的概念。这个概念是大系统控制的精要，当时国内有大量的相关研究，如北航、清华、东北大学、东南大学、华南理工、中科院自动化所、系统所、上海交大、西安交大、大连理工、华中科大等等，每次控制理论会议上，固定模都是最关键的关键词。从这个意义上讲，Davison在国内的影响比Wonham还大。

Francis教授早年是Wonham的博士，其成名作是线性系统的内模原理。博士毕业后，游学于剑桥、伯克利、耶鲁、麦吉尔等名校，最后还是回到了母校多伦多。在H无穷控制刚刚创立时，Francis和Zames曾合作发表了几篇非常有影响的论文。作为资深作者和执笔人，他和Doyle, Glover,  Khargonekar合作完成的DGKF论文，给出了求解H无穷控制问题的状态空间方法，是现代控制理论发展史上的重要里程碑。后来，他和学生陈通文率先提出了采样系统的H无穷控制理论，并应用于多速率信号处理中。Francis曾经在91年访问过清华大学并讲授了一个短期课程。我在课上经常提问题，和他交流比较多，还带他游览了北大未名湖。我92年博士毕业后，他就给我发来了去多伦多作博士后的邀请信。由于办理出国手续十分繁琐，我93年才到多伦多大学。那时正是Francis一生中最心满意足的时候吧。事业上功成名就，生活上幸福美满。他和太太一起报了一个健美班，随着音乐伸胳膊踢腿，好不自在。晚上则和漂亮太太一起去唐人街吃叉烧肉 …… 前些年，Francis的研究兴趣转移到了多智能体系统，和学生林志赟研究了圆环上独轮车的追踪问题，获得不少有趣的结果。

非常遗憾的是，随着三位大师的相继退休，多伦多的控制研究明显衰落了。而Francis的学生陈通文任教的Alberta大学成为加拿大新的控制理论中心。